如何理解智能制造,？

來源：《智能制造概論》（作者：李培根，高亮）

1．智能制造的定義
制造是把原材料變成適用的產(chǎn)品,。需要特別注意的是,，這里制造的含義不止限于加工和生產(chǎn)。對(duì)于一個(gè)制造企業(yè)而言,，其制造活動(dòng)包含一切“把原材料變成適用的產(chǎn)品”的相關(guān)活動(dòng),，如產(chǎn)品研發(fā)、工藝設(shè)計(jì),、設(shè)備運(yùn)維,、采購(gòu)、銷售,。

對(duì)智能制造最通俗的理解莫過于“把智能技術(shù)用于制造中”。然而什么是智能,？什么是人工智能,？盡管從人工智能概念的提出到現(xiàn)在已經(jīng)過了半個(gè)多世紀(jì)，但是關(guān)于人工智能的定義卻依然存在爭(zhēng)議,。一般認(rèn)為,，目前人工智能的研究方向主要集中在自然語言處理、機(jī)器學(xué)習(xí),、計(jì)算機(jī)視覺,、自動(dòng)推理、知識(shí)表示和機(jī)器人學(xué)等六大方向上,。但顯然人們并不認(rèn)為,，企業(yè)實(shí)施智能制造就一定要應(yīng)用上述所有技術(shù),。

關(guān)于智能制造的定義有很多。
美國(guó)Wright和Bourne在其《制造智能》（智能制造研究領(lǐng)域的首本專著）中將智能制造定義為“通過集成知識(shí)工程,、制造軟件系統(tǒng),、機(jī)器人視覺和機(jī)器人控制來對(duì)制造技工們的技能與專家知識(shí)進(jìn)行建模,以使智能機(jī)器能夠在沒有人工干預(yù)的情況下進(jìn)行小批量生產(chǎn)”。今天能夠用于制造活動(dòng)的智能技術(shù)不只是上述定義中所列舉的,，此外智能制造顯然不局限于小批量生產(chǎn),。但人們沒有任何理由因?yàn)榇硕�義的局限性而輕視其意義，在當(dāng)時(shí)（20世紀(jì)80年代）相關(guān)技術(shù)發(fā)展尚不成熟的時(shí)期提出智能制造的概念無疑是富有遠(yuǎn)見和開創(chuàng)性的工作,。

路甬祥曾對(duì)智能制造給出定義：“一種由智能機(jī)器和人類專家共同組成的人機(jī)一體化智能系統(tǒng),，它在制造過程中能進(jìn)行智能活動(dòng)，諸如分析,、推理,、判斷、構(gòu)思和決策等,。通過人與智能機(jī)器的合作共事,，去擴(kuò)大、延伸和部分地取代人類專家在制造過程中的腦力勞動(dòng),。它把制造自動(dòng)化的概念更新,、擴(kuò)展到柔性化、智能化和高度集成化”,。其中強(qiáng)調(diào)的人機(jī)一體化,，乃深刻洞見。

在中國(guó)《智能制造科技發(fā)展“十二五”專項(xiàng)規(guī)劃》中,，定義智能制造是“面向產(chǎn)品全生命周期,，實(shí)現(xiàn)泛在感知條件下的信息化制造，是在現(xiàn)代傳感技術(shù),、網(wǎng)絡(luò)技術(shù),、自動(dòng)化技術(shù)、擬人化智能技術(shù)等先進(jìn)技術(shù)的基礎(chǔ)上,，通過智能化的感知,、人機(jī)交互、決策和執(zhí)行技術(shù),，實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)過程智能化,、制造過程智能化和制造裝備智能化等�,！贝苏f中實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)過程,、制造過程和制造裝備的智能化，只是智能制造的現(xiàn)象,�,；蛘哒f,，智能化設(shè)計(jì)、裝備等只是制造的手段,，而非目標(biāo),。

工信部在2016年發(fā)布的《智能制造發(fā)展規(guī)劃（2016—2020年）》中對(duì)智能制造明確定義：智能制造是基于新一代信息通信技術(shù)與先進(jìn)制造技術(shù)深度融合，貫穿于設(shè)計(jì),、生產(chǎn),、管理、服務(wù)等制造活動(dòng)的各個(gè)環(huán)節(jié),，具有自感知,、自學(xué)習(xí)、自決策,、自執(zhí)行,、自適應(yīng)等功能的新型生產(chǎn)方式。此定義無疑吸取了多位學(xué)者和專家的智慧,，點(diǎn)明了智能制造的技術(shù)基礎(chǔ),、應(yīng)用的環(huán)節(jié)，揭示了其功能表象,，但未能觸及智能制造的本質(zhì)和內(nèi)涵,。

在美國(guó)、歐盟,、韓國(guó)等受到重視的SM（smart manufacturing）,，可看成是智能制造發(fā)展的更高級(jí)階段。SM是近些年一些前沿技術(shù)迅猛發(fā)展的結(jié)果,，如,，物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù),、VR（虛擬現(xiàn)實(shí)）/AR（增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)）,、智能傳感、云技術(shù),、新一代人工智能等,。美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)局認(rèn)為，SM是完全集成的協(xié)同制造系統(tǒng),，能夠?qū)崟r(shí)響應(yīng)企業(yè)、供應(yīng)鏈和客戶中需求及條件的變化,。這一定義頗為簡(jiǎn)單,，并未直接點(diǎn)出所涉及的技術(shù)及系統(tǒng)具體的功能，卻更清晰地揭示了智能制造的目標(biāo),。

此處給出智能制造及系統(tǒng)的極簡(jiǎn)定義,，之所以如此,，恰恰因?yàn)橹悄苤圃爝�在發(fā)展中。簡(jiǎn)單的定義可能包羅更廣的功能和技術(shù)要素,，不管是已有的,，還是未來的；簡(jiǎn)單的定義可能含義更深,，不管是表象的,，還是內(nèi)在的；不管是顯性的,，還是隱性的,。

智能制造：把機(jī)器智能融合于制造的各種活動(dòng)中，以滿足企業(yè)相應(yīng)的目標(biāo),。
定義中的關(guān)鍵詞：機(jī)器智能,、融合、制造活動(dòng),、目標(biāo),。

機(jī)器智能包括計(jì)算、感知,、識(shí)別,、存儲(chǔ)、記憶,、呈現(xiàn),、仿真、學(xué)習(xí),、推理等,，既包括傳統(tǒng)智能技術(shù)（如傳感，基于知識(shí)的系統(tǒng)KBS等）,也包括新一代人工智能技術(shù)（如基于大數(shù)據(jù)的深度學(xué)習(xí)）,。一般來說,，人工智能分為計(jì)算智能、感知智能和認(rèn)知智能3個(gè)階段,。第一階段為計(jì)算智能,，即快速計(jì)算和記憶存儲(chǔ)能力。第二階段為感知智能,，即視覺,、聽覺、觸覺等感知能力,。第三階段為認(rèn)知智能,，即能理解、會(huì)思考。認(rèn)知智能是目前機(jī)器與人差距最大的領(lǐng)域,，讓機(jī)器學(xué)會(huì)推理和決策異常艱難,。

雖然機(jī)器智能是人開發(fā)的，但很多單元智能（如計(jì)算,、記憶）的強(qiáng)度遠(yuǎn)超人的能力,。將機(jī)器智能融合于各種制造活動(dòng)，實(shí)現(xiàn)智能制造,，通常有如下好處：

（1）智能機(jī)器的計(jì)算智能高于人類,，在一些有固定數(shù)學(xué)優(yōu)化模型、需要大量計(jì)算,、但無需進(jìn)行知識(shí)推理的地方,，比如，設(shè)計(jì)結(jié)果的工程分析,、高級(jí)計(jì)劃排產(chǎn),、模式識(shí)別等，與人根據(jù)經(jīng)驗(yàn)來判相比,，機(jī)器能更快地給出更優(yōu)的方案,。因此，智能優(yōu)化技術(shù)有助于提高設(shè)計(jì)與生產(chǎn)效率,、降低成本,，并提高能源利用率。

（2）智能機(jī)器對(duì)制造工況的主動(dòng)感知和自動(dòng)控制能力高于人類,。以數(shù)控加工過程為例,，“機(jī)床/工件/刀具”系統(tǒng)的振動(dòng)、溫度變化對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量有重要影響,，需要自適應(yīng)調(diào)整工藝參數(shù),，但人類顯然難以及時(shí)感知和分析這些變化。因此,，應(yīng)用智能傳感與控制技術(shù),，實(shí)現(xiàn)“感知—分析—決策—執(zhí)行”的閉環(huán)控制，能顯著提高制造質(zhì)量,。同樣,，一個(gè)企業(yè)的制造過程中，存在很多動(dòng)態(tài)的,、變化的環(huán)境,，制造系統(tǒng)中的某些要素（設(shè)備、檢測(cè)機(jī)構(gòu),、物料輸送和存儲(chǔ)系統(tǒng)等）必須能動(dòng)態(tài)地,、自動(dòng)地響應(yīng)系統(tǒng)變化，這也依賴于制造系統(tǒng)的自主智能決策。

（3）制造企業(yè)擁有的產(chǎn)品全生命周期數(shù)據(jù)可能是海量的,，工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)和大數(shù)據(jù)分析等技術(shù)的發(fā)展為企業(yè)帶來更快的響應(yīng)速度、更高的效率和更深遠(yuǎn)的洞察力,。這是傳統(tǒng)憑借人的經(jīng)驗(yàn)和直覺判斷的方法所無可比擬的,。

機(jī)器智能是人類智慧的凝結(jié)、延伸和擴(kuò)展,，
總體上并未超越人類的智慧,，但某些單元智能強(qiáng)度遠(yuǎn)超人的能力。

企業(yè)的制造活動(dòng)包括研發(fā),、設(shè)計(jì),、加工、裝配,、設(shè)備運(yùn)維,、采購(gòu)、銷售,、財(cái)務(wù)等,；融合意味著并非完全顛覆以前的制造方式，通過融入機(jī)器智能,，進(jìn)一步提高制造的效能,。定義中指出了智能制造的目的是滿足企業(yè)相應(yīng)的目標(biāo)。雖未指明具體目標(biāo),，但讀者容易明白,，提高效率、降低成本,、綠色等均隱含其中,。

智能制造系統(tǒng)：把機(jī)器智能融入到包括人和資源形成的系統(tǒng)中，使制造活動(dòng)能動(dòng)態(tài)地適應(yīng)需求和制造環(huán)境的變化,，從而滿足系統(tǒng)的優(yōu)化目標(biāo),。

除了智能制造中的關(guān)鍵詞外，這里的關(guān)鍵詞還有：系統(tǒng),、人,、資源、需求,、環(huán)境變化,、動(dòng)態(tài)適應(yīng)、優(yōu)化目標(biāo),。資源包括原材料,、能源、設(shè)備、工具,、數(shù)據(jù)……,；需求可以是外部的（不僅考慮客戶的，而且還應(yīng)考慮社會(huì)的）,，也可以是企業(yè)內(nèi)部的,；環(huán)境包括設(shè)備工作環(huán)境、車間環(huán)境,、市場(chǎng)環(huán)境……,；此定義中，系統(tǒng)是一個(gè)相對(duì)的概念,，如圖所示,。即系統(tǒng)可以是一個(gè)加工單元或生產(chǎn)線，一個(gè)車間,，一個(gè)企業(yè),，一個(gè)由企業(yè)及其供應(yīng)商和客戶組成的企業(yè)生態(tài)系統(tǒng)；動(dòng)態(tài)適應(yīng)意味著對(duì)環(huán)境變化（如溫度變化,、刀具磨損,、市場(chǎng)波動(dòng)）能夠?qū)崟r(shí)響應(yīng)；優(yōu)化目標(biāo)涉及企業(yè)運(yùn)營(yíng)的目標(biāo),，如效率,、成本、節(jié)能降耗等,。至于系統(tǒng)所需的各種手段均隱含其中,。

△智能制造系統(tǒng)的層次

特別需要注意的是，上述定義隱含：

• 智能制造系統(tǒng)并非要求機(jī)器智能完全取代人,，即使未來高度智能化的制造系統(tǒng)也需要人機(jī)共生,。
  

韓國(guó)學(xué)者Kang等指出，智能制造（SM）不能僅僅著眼于增效降本的經(jīng)濟(jì)性指標(biāo),，還應(yīng)該能夠持久地對(duì)社會(huì)創(chuàng)造新的價(jià)值,。缺乏對(duì)人和社會(huì)問題的考慮可能會(huì)引發(fā)一些問題。不能把智能制造僅僅簡(jiǎn)單地視為IT前沿技術(shù)的應(yīng)用,，它應(yīng)該是基于面向人和社會(huì)“可持續(xù)發(fā)展”哲學(xué)的,、能夠?qū)е鲁掷m(xù)增長(zhǎng)的制造發(fā)動(dòng)機(jī)。

2. 智能制造的基本內(nèi)涵
引言中概述了從自動(dòng)化到數(shù)字化,、網(wǎng)絡(luò)化進(jìn)而到智能化發(fā)展的必然,。自動(dòng)化技術(shù)經(jīng)過百余年的發(fā)展，相對(duì)而言已經(jīng)很成熟了,。稍加觀察和略為抽象地思索一下自動(dòng)化技術(shù)適合解決的問題,。

適合于自動(dòng)化技術(shù)所能解決的問題基本上都是確定性的,。所有的自動(dòng)線、自動(dòng)機(jī)器,，其工藝流程是確定的,，運(yùn)動(dòng)軌跡是確定的，控制對(duì)象的目標(biāo)是確定的,。當(dāng)然,，機(jī)器實(shí)際的運(yùn)動(dòng)可能存在誤差，反映在制造物品的質(zhì)量上也存在誤差,，也就是說，不確定性并非完全不存在,。但就一個(gè)自動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)考慮言,，其系統(tǒng)的輸入輸出工作方式、路徑,、目標(biāo)等等都是確定的,，只需要保證產(chǎn)生的誤差在允許的范圍內(nèi)即可。

經(jīng)典的自動(dòng)化技術(shù)面對(duì)的基本都是結(jié)構(gòu)化的問題,。能夠用經(jīng)典的控制理論描述的問題,，是結(jié)構(gòu)化的，如自動(dòng)調(diào)節(jié)問題,，PID（比例積分微分）控制等,。電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展加速了程序控制、邏輯控制在自動(dòng)化系統(tǒng)中的應(yīng)用,，其針對(duì)的問題也是結(jié)構(gòu)化的,。在現(xiàn)代的控制系統(tǒng)中，某些場(chǎng)合人們用基于知識(shí)的系統(tǒng),，類似于IF-THEN,，本身就是一種結(jié)構(gòu)，處理的問題還是結(jié)構(gòu)化的,。

傳統(tǒng)自動(dòng)化技術(shù)處理的問題均有其固定的模式,，像自動(dòng)加工、流水生產(chǎn),、物料自動(dòng)輸送等,。

傳統(tǒng)自動(dòng)化技術(shù)針對(duì)的問題相對(duì)而言是局部的，很少有企業(yè)系統(tǒng)層面的問題,，如供應(yīng)鏈問題,、客戶關(guān)系、戰(zhàn)略應(yīng)對(duì)等,。

讓我們?cè)儆^察和思考一下企業(yè)的現(xiàn)實(shí)問題,。企業(yè)里存在大量的不確定性問題,，譬如說，任何企業(yè)都必須關(guān)注的質(zhì)量問題,。對(duì)于一些預(yù)先就知道的,、確定性的、可能引發(fā)質(zhì)量缺陷的問題,，可通過設(shè)置相應(yīng)的工序及自動(dòng)化手段去解決,，這是傳統(tǒng)自動(dòng)化技術(shù)所能及的。有很多影響質(zhì)量的隨機(jī)因素,，如溫度,、振動(dòng)等，雖然預(yù)先知道這些因素將影響質(zhì)量,，但只是定性的概念,，無法事前設(shè)定控制量。這就需要實(shí)時(shí)地監(jiān)測(cè)制造過程中相關(guān)因素的變化,，且根據(jù)變化施加相應(yīng)的控制,，如調(diào)節(jié)環(huán)境溫度，或者自動(dòng)補(bǔ)償加工誤差,。這就是初步的智能控制了,。這類引發(fā)質(zhì)量問題的隨機(jī)因素雖然有不確定性，但是顯性的,，容易為人們所意識(shí)到,。更有一類不確定性因素是隱性的，是工程師和管理人員甚至難以意識(shí)到的,。如,，一個(gè)先進(jìn)的、復(fù)雜的發(fā)動(dòng)機(jī)系統(tǒng),，影響其性能的關(guān)聯(lián)及組合因素到底有多少,？影響到何種程度？又如,，某種新的工藝,，可能存在的、非顯性地影響工藝性能的參數(shù)有哪些,？影響程度,？于工程師而言，這些可能是不確定的,。其實(shí),，其中某些因素及其關(guān)聯(lián)影響有確定性的一面，只是人們對(duì)其客觀規(guī)律還缺乏認(rèn)識(shí),，導(dǎo)致主觀的不確定性,。另外,，還有一些原本確定性問題，因?yàn)槲茨軘?shù)字化而導(dǎo)致人對(duì)其認(rèn)識(shí)的不確定性,。如企業(yè)中各種活動(dòng),、過程的安排，本來就是確定性的,。但因?yàn)樯婕暗娜颂���,，且發(fā)生時(shí)間各異，若無特殊手段,，于人的認(rèn)識(shí)而言紛亂如麻,。此亦即人的主觀不確定性或認(rèn)識(shí)不確定性。為何把主觀不確定性也視為制造系統(tǒng)的不確定性,？因?yàn)橹圃煜到y(tǒng)中本來就應(yīng)該包括相關(guān)的人,。還有一類隱性的影響因素本身就是不確定的。如,，精密制造過程中原材料性能的細(xì)微不一致性，能源的不穩(wěn)定性,，突發(fā)環(huán)境因素（如突發(fā)的外部振動(dòng)）等,，導(dǎo)致質(zhì)量的不穩(wěn)定；車間中人員崗位的臨時(shí)改變而引發(fā)的質(zhì)量問題,；某一時(shí)期某些員工因特別的社會(huì)重大活動(dòng)（如足球世界杯）而致的作息時(shí)間改變引發(fā)的質(zhì)量問題,；重大公共衛(wèi)生安全發(fā)生后，對(duì)企業(yè)的具體影響程度,，這些與企業(yè)供應(yīng)鏈,、所處地區(qū)位置、人流,、企業(yè)人員受感染等各種特殊性（各個(gè)企業(yè)都不一樣）有關(guān),。目前，人們對(duì)此類問題只能有抽象,、定性的認(rèn)識(shí),，很難根據(jù)具體影響程度進(jìn)行相對(duì)精細(xì)的應(yīng)對(duì)。對(duì)諸如此類的問題,，經(jīng)典的自動(dòng)控制技術(shù)自然被束之高閣,，即使帶有一定智能特征的現(xiàn)代控制技術(shù)也無能為力。

智能制造系統(tǒng)并非要求機(jī)器智能完全取代人,，即使未來高度智能化的制造系統(tǒng)也需要人機(jī)共生,。

注意：顯性的和隱性的不確定性因素！

企業(yè)中有大量的問題是非結(jié)構(gòu)化的,。當(dāng)人們想盡可能提升質(zhì)量時(shí),，發(fā)現(xiàn)影響質(zhì)量問題因素的構(gòu)建就是困難的,；重大公共衛(wèi)生安全發(fā)生后，對(duì)企業(yè)的具體影響程度,，很難有定量的分析,，更何況應(yīng)對(duì)；這些都因?yàn)榄h(huán)境及問題本身就是非結(jié)構(gòu)化的,。企業(yè)中有大量的信息并非常規(guī)的數(shù)值數(shù)據(jù)或存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫(kù)中的可用二維表結(jié)構(gòu)進(jìn)行邏輯表達(dá)的結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù),，如全文文本、圖像,、聲音,、超媒體等信息，此即非結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù),。這些非結(jié)構(gòu)化的數(shù)據(jù)都是企業(yè)有用的信息,，如研發(fā)人員的報(bào)告、收集的外部資料（文本,、圖像等）……傳統(tǒng)的自動(dòng)化技術(shù)未能有效利用這些信息,，只能止步于此。

如何利用非結(jié)構(gòu)化的數(shù)據(jù)從而做出正確的判斷和決策,？

企業(yè)中的很多問題是非固定模式的,。如今很多企業(yè)為了更好地滿足客戶需求，實(shí)施個(gè)性化定制,。不同類型的企業(yè)實(shí)施個(gè)性化定制的方式肯定不一樣,。即使對(duì)同一個(gè)企業(yè)而言，對(duì)不同的產(chǎn)品,、不同類型的客戶,，可能也需要不同的模式。數(shù)據(jù)的收集,、處理,，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)個(gè)性化設(shè)計(jì)和生產(chǎn)的方式都不盡相同。又如工廠或車間的節(jié)能,，不同類型的企業(yè)節(jié)能的途徑可能不一樣,。即使同類產(chǎn)品的企業(yè)，其設(shè)備不一樣,，地區(qū)環(huán)境不一樣,，廠房結(jié)構(gòu)不一樣，都會(huì)導(dǎo)致節(jié)能模式的不同,。從事傳統(tǒng)自動(dòng)控制的技術(shù)工作者自然不會(huì)問津這類非固定模式的問題,。

我們的祖先有一個(gè)很好的文化傳統(tǒng)，即注重整體聯(lián)系,。中國(guó)古代的物質(zhì)觀,，金木水火土,，相生相克。此一說雖然并不科學(xué),，但其注重整體聯(lián)系的思想?yún)s有合理成分,。中國(guó)傳統(tǒng)醫(yī)學(xué)把人視為一個(gè)整體，如經(jīng)絡(luò)說,，實(shí)際上強(qiáng)調(diào)人體的整體聯(lián)系,。雖然從科學(xué)的角度言，其說有局限性,，但從某些實(shí)踐（如針灸）的有效性依然可見其思想的合理成分,。

企業(yè)是一個(gè)大系統(tǒng)，其中有很多分系統(tǒng),、子系統(tǒng),，有各種各樣的活動(dòng)（設(shè)計(jì)、加工,、裝配……）,各種各樣的資源（原材料,、工具、零部件,、設(shè)備,、人力……）,供應(yīng)商，客戶……大系統(tǒng)中如此多的因素,，相互關(guān)聯(lián)和影響嗎？肯定影響——憑想象和感覺,。對(duì)大系統(tǒng)的整體效能的具體影響程度,？高級(jí)管理人員和工程師們未必清楚。即使是一個(gè)設(shè)備系統(tǒng),，其部件,、子系統(tǒng)、運(yùn)行參數(shù),、環(huán)境等諸多要素之間的相互影響,，同樣人們只能定性地知道某些影響，難以全部清晰地認(rèn)識(shí)其影響程度,�,？傊�，我們��(duì)企業(yè)大系統(tǒng)及其分系統(tǒng)的整體聯(lián)系的認(rèn)識(shí)是很有限的,，之所以如此,，不僅在于系統(tǒng)之大而復(fù)雜，還在于系統(tǒng)充滿前述的不確定性,、非結(jié)構(gòu)化,、非固定模式的問題,。

更清晰地認(rèn)識(shí)整體聯(lián)系有助于進(jìn)一步提升企業(yè)的整體效能。

并非言以前人們就意識(shí)不到整體聯(lián)系,、不確定性等問題的存在,，只是苦于缺乏工具而腦力所不及。人類從來不會(huì)停止追求“超自然存在”工具的步伐,�,；�于更清晰認(rèn)識(shí)乃至更精細(xì)地駕馭整體聯(lián)系、不確定性,、非結(jié)構(gòu)化,、非固定模式等問題的欲求，人類終于創(chuàng)造出合適的工具,，即物聯(lián)網(wǎng),、大數(shù)據(jù)分析、人工智能（尤其是新一代的）等,。正是有了這些工具和手段,，就不能繼續(xù)讓整體聯(lián)系、不確定性等問題困擾我們,，制造領(lǐng)域自不例外,。至此，我們可以更深刻地理解智能制造的內(nèi)涵：

智能制造的本質(zhì)和真諦是利用物聯(lián)網(wǎng),、大數(shù)據(jù),、人工智能等先進(jìn)技術(shù)認(rèn)識(shí)制造系統(tǒng)的整體聯(lián)系并控制和駕馭系統(tǒng)中的不確定性、非結(jié)構(gòu)化和非固定模式問題以達(dá)到更高的目標(biāo),。