3D打印開源四足機器狗和雙足機器人現(xiàn)在可以被遠(yuǎn)程控制了

2021年9月29日,，南極熊獲悉,，最近國外的一個“開放式動態(tài)機器人計劃（ODRI）”已經(jīng)開發(fā)出3D打印四足機器狗和兩足機器人,，而且可以通過Wi-Fi遠(yuǎn)程控制,。

這個項目最開始是想開發(fā)一個低成本的基于無刷電機的模塊,，能夠用于開發(fā)各類機器人�,，F(xiàn)在這個項目已經(jīng)進行了5年時間,，將開發(fā)平臺與3D打印、廉價的PCB和現(xiàn)成的組件相組合,，就能夠以波士頓動力機器狗（售價74,500美元）一小部分的成本就能夠制造機器人,。

目前ODRI的開發(fā)模塊已經(jīng)制造了一個名為Solo的3D打印機器人狗和一個名為Bolt的的雙足機器人。

什么是開放式動態(tài)機器人計劃（ODRI）,？

ODRI是一個合作性的開源項目,，由幾個機器人研究機構(gòu)組成：運動生成和控制小組,、馬克斯-普朗克智能系統(tǒng)研究所、紐約大學(xué)坦登工程學(xué)院和LAAS/CNRS,。

這項工作最終的目的是滿足機器人研究界的需求,，很多機構(gòu)都在尋求一種低成本、輕量級的靈活研究平臺,。ODRI的機器人開發(fā)模塊在很大程度上可以3D打印,，并且完全可以升級和修改，為預(yù)算有限的機器人團隊提供了一條低成本的先進研發(fā)途徑,。

ODRI表示，機器人平臺可用于研究基于動物的肢體在礫石,、土壤,、沙子和泥土等表面的運動，以及跑酷等復(fù)雜行為的強化學(xué)習(xí),。其中一些研究在高成本的平臺上嘗試會有很大的風(fēng)險,。此外，它還可以用來研究環(huán)境操縱動作,，如開門或按下按鈕,，以及與5G無線等先進通信技術(shù)的整合,。

將Wi-Fi整合到一起

雖然這個平臺開發(fā)了多年，并取得了不少的成果,，但最新的創(chuàng)新之一是整合了Wi-Fi連接,。機器人的算法閉環(huán)控制托管在一個單獨的PC上，而不是一個板載計算機,。在機器人身上安裝的主要是控制驅(qū)動單元、無刷直流電動機,、一個無線控制器和電池,。

對于這樣的項目，通常的標(biāo)準(zhǔn)做法是利用腿部單元的傳感器,，在本地計算所有的定位,、扭矩和速度。然而,，在本地計算運動規(guī)劃需要相當(dāng)大的本地處理能力,，這使得開發(fā)更加困難，因為你必須把一臺大功率的PC裝進一個很小的空間--特別是如果你打算對該設(shè)備進行編程以執(zhí)行復(fù)雜的運動,。

憑借最小的電子元件和輕量級的3D打印部件,，ODRI成功地將機器人狗的變體Solo降低到總質(zhì)量僅為2.2公斤，站立時臀部高度約為24厘米,。

△3D打印的機器人狗Solo

關(guān)于機器人開發(fā)模塊的更多細(xì)節(jié)可以這篇論文中找到 "An Open Torque-Controlled Modular Robot Architecture for Legged Locomotion Research ",。此外，該機器人的開源文件可以在項目的GitHub上找到,。

與此類似,，XRobots公司的機器人工程師和3D打印YouTuber網(wǎng)友James Bruton最近開始了他的3D打印機器人狗的V3版工作。這個被稱為openDog的開源項目已經(jīng)運行了幾年,，除了電機,、軸承和其他一些部件外，完全可以在低成本的FDM系統(tǒng)上進行3D打印,，比如布魯頓剛好使用的LulzBot TAZ Workhorse,。