北航馮林課題組：具有全方位自適應(yīng)移動(dòng)性的可變形磁流體微型機(jī)器人

來源：PuSL高精密3D打印  

磁活性流體或鐵流體在外部磁場作用下可以改變其形狀和粘度。它可以在較高濃度的磁性粒子中獲得高的磁驅(qū)動(dòng)力,。由于其獨(dú)特的性能，鐵流體在眾多領(lǐng)域有較為廣泛的應(yīng)用,。當(dāng)鐵流體的載體液體和環(huán)境液體不相容時(shí),，前者因其高度的自聚性并不會(huì)在小體積中迅速分散。這一特性可以有效地防止磁性納米粒子擴(kuò)散過快,。同時(shí),，基于其流體特性，鐵流體具有較高的可變形性,，并能通過狹窄的通道和障礙物,。此外，鐵流體在磁場中也具有高輸出力,。然而控制鐵流體機(jī)器人在三維空間的運(yùn)動(dòng)，并使用機(jī)器人進(jìn)行藥物輸送仍有待研究,。

近日,，北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院仿生與微納研究所馮林副教授等研發(fā)了一種四線圈梯度磁場控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)磁流體微型機(jī)器人在三維空間中的運(yùn)動(dòng)控制,。同時(shí),，使用面投影微立體光刻3D打印技術(shù)（nanoArch S140，摩方精密）,，研究團(tuán)隊(duì)依據(jù)在藥物遞送的實(shí)際應(yīng)用環(huán)境中可能出現(xiàn)的復(fù)雜環(huán)境進(jìn)行設(shè)計(jì)并打印相關(guān)模型,，并對(duì)磁流體微型機(jī)器人在藥物遞送相關(guān)領(lǐng)域的性質(zhì)和優(yōu)勢(shì)展開了進(jìn)一步的研究。相關(guān)成果以“Deformable Ferrofluid Microrobot with Omnidirectional Self-adaptive Mobility”為題發(fā)表在《Journal of Applied Physics》期刊上,。

圖一 由電磁線圈系統(tǒng)控制在血管模型中移動(dòng)的鐵流體機(jī)器人的概念圖及系統(tǒng)圖,。

經(jīng)過數(shù)值模擬和實(shí)際測量，該系統(tǒng)產(chǎn)生的磁場梯度可以達(dá)到4.14T/m,，并可以實(shí)現(xiàn)對(duì)磁流體機(jī)器人的三維控制,，最大的控制誤差不超過0.3mm。最后,，線圈系統(tǒng)控制鐵流體液滴在最大內(nèi)徑為3毫米的三維血管模型中實(shí)現(xiàn)自主運(yùn)動(dòng),。控制效果的實(shí)現(xiàn)使得鐵流體機(jī)器人在通過血管導(dǎo)航進(jìn)行藥物輸送方面具有技術(shù)潛力,。

圖二 (a) 磁流體機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的示意圖,。(b)不同時(shí)刻的磁流體機(jī)器人的位置和狀態(tài)。比例尺：5毫米,。（復(fù)雜環(huán)境尺寸特征：長38mm寬22mm高5mm,，其中折線和曲線通道直徑為1.5mm,，左下角圓柱陣列援助直徑0.5mm，間距0.5mm,。）

通過對(duì)磁流體機(jī)器人的變形能力的研究,，發(fā)現(xiàn)機(jī)器人可以通過比其直徑小四倍的縫隙（圖二）。同時(shí) ,，基于有限元模擬,，磁流體機(jī)器人的變形可以使流場中的阻力減少43.75%，這使得磁流體機(jī)器人在人體血管高流速環(huán)境中運(yùn)動(dòng)成為可能,。此外,，利用3D打印的血管模型，對(duì)磁控系統(tǒng)控制微型機(jī)器人在三維血環(huán)境中運(yùn)動(dòng)能力進(jìn)行了驗(yàn)證（圖三）,。

圖三  (a) 血管模型中磁流體運(yùn)動(dòng)的控制示意圖,。(b)三維血管模型中不同時(shí)刻鐵流體機(jī)器人的真實(shí)位置和狀態(tài)。比例尺：5毫米,。

該項(xiàng)研究成果獲得國家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃(No. 2019YFB1309700)及北京新星科技計(jì)劃項(xiàng)目(No. Z191100001119003)支持,。

原文鏈接：https://doi.org/10.1063/5.0076653