盤點(diǎn)：全球使用機(jī)械臂3D打印技術(shù)的廠商及相關(guān)平臺(tái)和軟件

導(dǎo)讀：機(jī)械臂3D打印,，又稱機(jī)器人增材制造（RAM）,，作為一種更靈活、更高效的3D打印方式,，正在獲得越來越多的認(rèn)可,。RAM技術(shù)通過將3D打印頭與多軸機(jī)械臂相結(jié)合，可以創(chuàng)造出比傳統(tǒng)三軸（XYZ）機(jī)器更靈活的3D打印機(jī),。

機(jī)械臂具有很高的運(yùn)動(dòng)范圍,，為3D打印的設(shè)計(jì)自由度開辟了一個(gè)全新的世界。這種機(jī)械臂模式實(shí)際上能夠從任何角度進(jìn)行打印,，實(shí)現(xiàn)了極其復(fù)雜的彎曲幾何形狀,。它還能提供比普通打印機(jī)大得多的打印尺寸：高達(dá)30米甚至更高。

△Branch Technology與Techmer PM合作,，利用KUKA機(jī)械臂增材制造機(jī)制造大型結(jié)構(gòu)（來源：Branch Technology）

機(jī)械臂的優(yōu)勢

通過機(jī)械臂3D打印機(jī)打印的部件通常不需要支撐，這進(jìn)一步提高了設(shè)計(jì)的自由度,，并節(jié)省了材料成本,。機(jī)械臂賦予了3D打印制造自主支撐結(jié)構(gòu)更多的可能性，但當(dāng)它面對(duì)懸空類的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)時(shí),，通常也會(huì)變得束手無策,。然而，許多制造商已經(jīng)解決了這個(gè)問題,，他們允許建筑平臺(tái)重新定位,，從而有可能創(chuàng)造出懸空結(jié)構(gòu)。

機(jī)器人3D打印不需要像傳統(tǒng)打印機(jī)那樣對(duì)層進(jìn)行切片,，這要?dú)w功于可以用專門的3D打印軟件編程的多軸工具路徑（見下文）,。然而，采用機(jī)器臂進(jìn)行制造的模式也讓我們看到了該技術(shù)的缺點(diǎn)：操作員必須為3D打印頭和機(jī)械臂編制指令,，這使其使用變得復(fù)雜，目前還沒有關(guān)于連接CAD系統(tǒng)和機(jī)械臂的信息流的既定標(biāo)準(zhǔn),。

(來源：Ai Build)

缺乏適當(dāng)?shù)囊?guī)劃和控制會(huì)導(dǎo)致打印精度低,，甚至?xí)��?dǎo)致機(jī)械臂與打印的零件相撞而造成損壞。最終零件的質(zhì)量也取決于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),，其質(zhì)量和效果可能會(huì)有很大差異。

最后,，機(jī)器人3D打印機(jī)通常比傳統(tǒng)3D打印機(jī)更昂貴。這些因素到目前為止使它們沒有成為主流解決方案,，但從下面的打印機(jī)選項(xiàng)可以看出,，這項(xiàng)技術(shù)正在變得越來越普遍,。打印機(jī)在工業(yè)制造和建筑領(lǐng)域尤其受歡迎，混凝土3D打印就是一個(gè)極富代表性的例子,，憑借其大的打印尺寸，該項(xiàng)技術(shù)被廣泛應(yīng)用到藝術(shù)和建筑當(dāng)中,。

現(xiàn)在,，我們已經(jīng)簡要地了解機(jī)器人3D打印的基本情況，下面就具體談?wù)剻C(jī)器本身和其使用案例,。

機(jī)器人3D打印機(jī)的制造商

事實(shí)上,，由于機(jī)器人技術(shù)與3D打印目前只是一種輔助關(guān)系，這也使得市場上并沒有出現(xiàn)我們想象中的幾十家打印機(jī)制造商激烈競爭的場景,。具體來說,，這兩種技術(shù)更多的是一種混搭的模式，你可能會(huì)從一個(gè)制造商那里購買一個(gè)機(jī)械臂,，然后從另一個(gè)制造商那里購買一個(gè)擠出機(jī)末端的工具,。

△Stäubli是可用于增材制造的機(jī)械臂的品牌之一（來源：Stäubli）

現(xiàn)在更常見的案例是，廠家定制專屬的高分子材料或混凝土的臂端擠出機(jī),，并將其安裝在"現(xiàn)成的"機(jī)械臂上。這就是為什么你會(huì)發(fā)現(xiàn)有許多公司使用他們專有的打印機(jī)提供機(jī)械臂3D打印服務(wù),，而不是銷售機(jī)械臂打印機(jī)的公司,。隨著越來越多的公司看到機(jī)械臂增材制造的好處，這種情況有望得到改變,。

當(dāng)然,，如果你想買一臺(tái)機(jī)械臂3D打印機(jī)，仍是有一些選擇的,。

Viridis3D

Viridis3D最初是一家獨(dú)立的公司,，后來被EnvisionTec收購，此后又被Desktop Metal收購,。盡管所有權(quán)發(fā)生了變化,，但Viridis3D還是穩(wěn)定地生產(chǎn)其鑄造型機(jī)器人3D打印機(jī)。

△Viridis3d打印機(jī)（來源：EnvisionTEC）

這些機(jī)器多被用于生產(chǎn)金屬鑄造的模型和模具,，所使用是一個(gè)正在申請專利的粘合劑噴射打印頭,，連接到一個(gè)ABB機(jī)械臂上。它們的最小層厚為400微米,，最多可兼容16個(gè)打印頭,，以每小時(shí)2.75英寸的平均速度打印,。

Viridis3D打印機(jī)在最大的RAM 336型號(hào)上的最大打印范圍為3 x 3 x 6英尺。整臺(tái)打印機(jī)包括機(jī)械臂和構(gòu)建板,，此外還有一個(gè)料斗,、構(gòu)建臺(tái)、溢出倉,、控制器和一臺(tái)主機(jī),。

機(jī)械臂的笛卡爾運(yùn)動(dòng)是由該公司專有的Viriprint軟件控制的。據(jù)制造商稱,，該軟件和打印機(jī)可以在短短幾個(gè)小時(shí)內(nèi)創(chuàng)建模具和型芯,，減少成本和材料浪費(fèi)。

△馬薩諸塞州的金屬鑄造公司DW Clark使用Viridis3D RAM系統(tǒng)來創(chuàng)建復(fù)雜的鑄造模式（來源：EnvisionTEC）

馬薩諸塞州的金屬鑄造公司DW Clark曾使用Viridis3D RAM系統(tǒng)為一個(gè)葉輪創(chuàng)建復(fù)雜的鑄造模型,。由于最后期限只有兩周,，該公司能夠利用Viridis的3D打印機(jī)簡化其生產(chǎn)流程，同時(shí)還能減少前期成本,。DW Clark對(duì)打印機(jī)創(chuàng)造葉輪葉片的復(fù)雜幾何形狀的能力特別表示認(rèn)可,。

新東家Desktop Metal公司在2021年5月宣布，它已將Viridis改造成一臺(tái)木質(zhì)3D打印機(jī),，并成為其新子公司Forust的明星產(chǎn)品,。Forust是一家服務(wù)提供商，用經(jīng)過特殊處理的鋸末層層鋪開并由無毒和可生物降解的粘合劑捆綁而成的3D打印木質(zhì)物體,。該公司還在銷售木材配置的RAM 336打印機(jī),，提供從家居用品到高端建筑細(xì)節(jié)的所有產(chǎn)品，并且可以為幾乎所有使用木制部件的應(yīng)用創(chuàng)造部件,。

△Desktop Metal公司創(chuàng)建了一個(gè)定制版的RAM 336 3D打印機(jī),，用于打印木材，作為其新子公司Forust的一部分（來源：Desktop Metal公司）

ABB

ABB機(jī)器人公司是瑞典-瑞士制造業(yè)巨頭ABB的一個(gè)分支,，為包括3D打印在內(nèi)的各種行業(yè)提供機(jī)器人和工業(yè)自動(dòng)化解決方案,。它的許多機(jī)械臂，如IRB 7600,，具有靈活的手腕運(yùn)動(dòng)和高精確度,，使它們非常適用于增材制造。

△Nagami公司使用ABB機(jī)器人技術(shù)的大型機(jī)器人3D打印家具（來源：ABB）

請注意,，ABB只生產(chǎn)機(jī)械臂,，不生產(chǎn)臂端擠出機(jī)。不過該公司已經(jīng)認(rèn)識(shí)到將機(jī)械臂用于增材制造的潛力,，并發(fā)布了新版RobotStudio軟件,，啟用了3D打印的控制模式，使其可與一些ABB機(jī)械臂兼容,。它支持各種增材制造工藝,，并為小批量,、高混合的打印而設(shè)計(jì)。

西班牙設(shè)計(jì)公司Nagami與設(shè)計(jì)師Ross Lovegrove合作,，使用ABB的機(jī)械臂和軟件制作了Robotica凳子和桌子的混合體,。使用該機(jī)械臂可以有更大的垂直設(shè)計(jì)自由度，這使得設(shè)計(jì)師能夠在材料使用和生產(chǎn)時(shí)間之間找到最佳的折衷方案,。

ABB的機(jī)械臂也被用于機(jī)器人3D打印公司MX3D的M1機(jī)器人線弧增材制造（WAAM）工藝（見下文）,。MX3D還發(fā)生過略帶戲劇性的一幕，那就是它使用ABB的機(jī)器人為自己量身打造了一個(gè)輕50%的替換零件,，這讓小編不禁想起業(yè)界內(nèi)頗有意思的的一個(gè)問題：“能否用3D打印機(jī)打印出另一臺(tái)3D打印機(jī)？”,。

△MX3D的機(jī)器人線弧快速成型制造（WAAM）使用一個(gè)6軸以上的機(jī)器人和一臺(tái)MIG/CMT焊接機(jī),，通過逐層沉積金屬來制造工件（來源：MX3D）

CEAD

荷蘭3D打印技術(shù)供應(yīng)商CEAD已經(jīng)開發(fā)了一款名為AM Flexbot的制造系統(tǒng)，這是一個(gè)用于大規(guī)模增材制造的靈活的機(jī)器人解決方案,。該模塊化系統(tǒng)具有高度的可定制性,，允許它被修改以適應(yīng)廣泛的應(yīng)用，并包括數(shù)控銑削等功能,。

△AM Flexbot（來源：CEAD）

與ABB不同,，CAED AM Flexbot配備的擠出機(jī)能夠處理工程級(jí)高溫塑料，如PET和ABS碳纖維,。使用西門子的Sinumerik 840D控制器在31個(gè)軸上操縱Comau機(jī)械臂,，該機(jī)器能夠提供高度精確的結(jié)果，其打印工作臺(tái)為1.2 x 1.8米,。它不需要單獨(dú)的機(jī)器人控制器,，與其他一些解決方案不同。

Flexbot可以通過可選的模塊進(jìn)行擴(kuò)展,，這些模塊可以增加一些功能,，如旋轉(zhuǎn)臺(tái)、加熱工作臺(tái)和銑削附加裝置,。后者使操作者能夠?qū)崿F(xiàn)不同程度的表面處理,，用于模具制造和工具應(yīng)用。

據(jù)該公司聲稱,，CEAD的Flexbot與任何切片軟件兼容,，再加上機(jī)械臂的操作靈活性，這使得它很容易被納入不同的制造工藝中,。

此外,，慕尼黑工業(yè)大學(xué)（TUM）曾與CEAD合作，打印了一個(gè)模具,，用于生產(chǎn)大型客機(jī)的示范性復(fù)合材料襟翼,。Flexbot允許TUM使用他們自己的G代碼來控制機(jī)器人,，幫助他們更快地打印模具并減少最終打印的翹曲。

△CEAD創(chuàng)始人兼董事Maarten Logtenberg（右）向慕尼黑工業(yè)大學(xué)移交了一套新的AM-Flexbot系統(tǒng)（來源：TUM）

庫卡公司（KUKA）

德國的庫卡公司為多個(gè)行業(yè)生產(chǎn)各種工業(yè)機(jī)器人和自動(dòng)化解決方案,，其中就有用于3D打印的機(jī)械臂,，包括KR Quantec、KR 3 Agilus,、KR30和KR Cybertech Nano機(jī)器人,。就像ABB一樣，庫卡生產(chǎn)機(jī)械臂,，而不是臂端擠出機(jī),，不過它確實(shí)為混合金屬增材制造制造了一個(gè)臂端激光金屬沉積（LMD）系統(tǒng)，稱為ProLMD,。

△KUKA生產(chǎn)多種尺寸的機(jī)械臂,，適合增材制造（來源：Ai Build）。

庫卡公司的龍門架式機(jī)器人能夠打印最大直徑為30米的零件,。據(jù)制造商稱,，這種3D打印機(jī)器人速度快、重量輕,，既能節(jié)省空間又能節(jié)省制造資源,。

KUKA.CNC軟件可以從任何CAD文件中導(dǎo)入數(shù)據(jù)，然后將其轉(zhuǎn)換為G代碼,，這是一種CAM切片機(jī)軟件,。該公司表示，其系統(tǒng)軟件允許在內(nèi)部處理整個(gè)CAD/CAM鏈,，而無需將數(shù)據(jù)編譯成機(jī)器人語言,。

△Branch Technology公司使用KUKA公司的機(jī)械臂3D打印機(jī)來制作這些輕量級(jí)的云端花園（來源：Branch Technology公司）

Branch Technology是一家位于美國的預(yù)制和技術(shù)公司，專門從事大規(guī)模的3D打印,，使用KUKA機(jī)械臂3D打印機(jī)創(chuàng)造了四個(gè)巨大的懸空花園,，作為芝加哥菲爾德自然歷史博物館125周年慶典的一部分。

這一項(xiàng)目名為"自然之云",，由3D打印的花園結(jié)構(gòu)組成,，該結(jié)構(gòu)由植物基生物塑料制成，因?yàn)殇撹F會(huì)太重,。這些有機(jī)形式,，其中最大的是35英尺寬，28英尺長,，有1000多棵植物,。3D打印的固有優(yōu)勢使其能夠生產(chǎn)既環(huán)保又兼具模塊化的部件。

MX3D

MX3D是一家荷蘭制造公司和軟件開發(fā)商，于2021年推出了一個(gè)金屬3D打印解決方案--MI金屬AM系統(tǒng),，它結(jié)合了ABB機(jī)械臂,、Fronius GMAW/CMT焊接機(jī)、MetalXL控制軟件以及MX3D控制系統(tǒng),。該公司說,，Metal XL軟件和控制系統(tǒng)使制造商能夠在一天之內(nèi)把他們的焊接機(jī)器人變成一臺(tái)3D金屬打印機(jī)。

△來自MX3D的M1金屬AM系統(tǒng)（來源：MX3D）

MX3D公司的MetalXL軟件是專門為WAAM制作的,，它支持各種金屬合金,。它允許用戶對(duì)打印進(jìn)行可行性檢查，識(shí)別懸空或其他單元可能存在的問題,。

自動(dòng)校準(zhǔn)有助于從廣泛的材料庫中為打印項(xiàng)目選擇最佳合金,。該軟件還提供連續(xù)監(jiān)測、實(shí)時(shí)模擬,、實(shí)時(shí)控制,，以及從多種打印策略中選擇最佳結(jié)果的能力。

除了軟件解決方案外，該公司還利用其八臺(tái)機(jī)器人3D打印機(jī)提供大規(guī)模的工業(yè)按需打印服務(wù),。

MX3D的用金屬打印服務(wù)特別針對(duì)制造業(yè),、建筑業(yè)和基礎(chǔ)設(shè)施，未來,，他們將進(jìn)一步專注于以高速和低材料成本打印極其大型的零件。

△MX3D 3D打印的橋梁部件（來源：MX3D）

作為MX3D打印大型物體能力的驗(yàn)證，該公司曾與阿姆斯特丹市合作,，打印一座12米長的不銹鋼人行橋。這座橋已經(jīng)通過了最后的20噸負(fù)載測試,，目前正在進(jìn)行使用和材料評(píng)估,。

Meltio

另一個(gè)用于金屬3D打印的臂端選項(xiàng)來自西班牙3D打印機(jī)制造商Meltio。它有一個(gè)用于金屬線（或金屬線和粉末）激光金屬沉積的技術(shù)版本,，適合于機(jī)械臂的末端,，類似上述的ABB或KUKA。Meltio引擎據(jù)稱可以實(shí)現(xiàn)實(shí)際上不受限制的金屬3D打印,，用于模具,、一次性產(chǎn)品、短流程,、大規(guī)模制造,、維護(hù)和修理。

△Meltio的引擎模塊在與機(jī)械臂結(jié)合時(shí)可以實(shí)現(xiàn)金屬增材制造（來源：Metlio）

Meltio說,，它的解決方案與機(jī)械臂相結(jié)合,，是大型金屬零件制造中最具成本效益的3D打印機(jī)之一。

引擎模塊在與數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人和龍門系統(tǒng)整合時(shí),，可以實(shí)現(xiàn)全密度金屬（316L不銹鋼,、鈦、Inconel 718）零件的3D打印,，其無縫流程可以優(yōu)化資源,，節(jié)省生產(chǎn)成本。

Weber Additive

德國制造商韋伯增材公司,，以其擠出機(jī)技術(shù)而聞名,，在提供擠出機(jī)的同時(shí)，還提供用于增材制造的完整機(jī)器人系統(tǒng),。通過其Weber Additive部門,，該公司提供了一個(gè)模塊化的6軸工業(yè)機(jī)器人（ABB、KUKA或史陶比爾）與一個(gè)擠出機(jī)（AE 16,、AE 20,、AE 30），以及一個(gè)單獨(dú)的DXR系統(tǒng)部件,。

△來自Weber Additive的用于增材制造的DXR單元（來源：Weber Additive）

DXR系統(tǒng)與各種工業(yè)機(jī)器人一起工作,，并控制它們公司的專屬擠出機(jī)進(jìn)行移動(dòng)。擠出機(jī)的溫度可以達(dá)到450℃,，有可互換的噴嘴,，以及廣泛的材料選擇，包括軟性熱塑性彈性體到碳纖維聚合物,。韋伯增材公司的產(chǎn)品組合包括帶龍門系統(tǒng)的直接擠出系統(tǒng)（DX-系列）,、機(jī)器人生產(chǎn)單元（DXR-系列）和按客戶訂單生產(chǎn)的部件。

用于工業(yè)機(jī)器人編程的軟件

盡管上面的一些機(jī)器人3D打印機(jī)把可以與任何切片軟件一起使用作為賣點(diǎn),，但事實(shí)上,，市場上的許多機(jī)器不會(huì)與典型的切片機(jī)兼容。在此,，我們介紹有助于將3D零件文件轉(zhuǎn)化為機(jī)器人編程的軟件解決方案,。

△ABB RobotStudio軟件 (來源: ABB)

機(jī)器人大師（Robotmaster）

來自新罕布什爾州的Robotmaster開發(fā)了一種CAD/CAM軟件，幫助機(jī)器人操作員整合離線編程,、模擬和代碼生成,。該程序的特點(diǎn)是對(duì)任何問題和錯(cuò)誤進(jìn)行強(qiáng)大的可視化處理，使其更容易在第一次嘗試中成功地完成打印,。

△Robotmaster使用ABB機(jī)器人打印航空零件 (來源: Robotmaster)

Robotmaster的點(diǎn)擊和拖拽界面使調(diào)整方向和重做機(jī)械臂路徑的工作變得簡單,，以達(dá)到最佳的打印效果。它還具有單鍵識(shí)別輪廓的功能,，使操作人員無需學(xué)習(xí)復(fù)雜的模擬技能就能配置優(yōu)化的機(jī)器人程序,。

總而言之,，Robotmaster將機(jī)器人編程中的許多最困難的任務(wù)自動(dòng)化。制造商說,，這些功能結(jié)合在一起,，可以縮短打印時(shí)間，提高零件質(zhì)量,。

Ai Build

英國Ai Build公司的AiSync軟件為基于FFF/FGF的工業(yè)3D打印機(jī)提供自動(dòng)工具路徑生成,、過程控制和監(jiān)控工作流程。該程序能夠在一個(gè)平臺(tái)上控制多臺(tái)打印機(jī),，只需最少的設(shè)置,。

△Ai Build的AiSync軟件（來源：Ai Build）

AiSync生成的多軸刀具路徑與普通切片軟件創(chuàng)建的刀具路徑不同，它不受層數(shù)限制,。該軟件有一個(gè)預(yù)定義的幾何運(yùn)算符庫,，使定制和優(yōu)化刀具路徑更加容易。

制造商說,，該軟件能自動(dòng)補(bǔ)償翹曲和層脫落等問題,。自動(dòng)故障檢測和預(yù)測分析功能幫助操作員進(jìn)一步優(yōu)化他們的打印過程。

Ai Build目前的重點(diǎn)是軟件解決方案,，但該公司也做了一些有限的定制打印,。AiSync已經(jīng)在多個(gè)領(lǐng)域得到應(yīng)用，包括能源,、航空航天,、汽車和建筑。

Octopuz OLRP

總部位于加拿大安大略省的Octopuz公司在2020年中期發(fā)布了其離線機(jī)器人編程（OLRP）軟件的3.0重量級(jí)版本,。其中，該公司增加了新的PathPlanner工具套件,，用于增強(qiáng)路徑編程,。

用于增材制造的Octopuz OLRP使配置多個(gè)角度設(shè)置成為可能，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的高可靠性和準(zhǔn)確性,。新的PathPlanner工具讓操作員創(chuàng)建,、修改和轉(zhuǎn)換路徑，進(jìn)一步提高手臂運(yùn)動(dòng)的效率,。

該程序還能夠通過先進(jìn)的模擬功能分析材料厚度和質(zhì)量,。OLRP支持CAM集成和切片機(jī)G代碼導(dǎo)入。

△Octopuz機(jī)器人軟件（來源：Octopuz）

Octopuz的軟件解決方案支持幾個(gè)不同制造商的機(jī)械臂,。例如,，它已被用于庫卡公司的機(jī)械臂，在上一節(jié)中有所介紹,。

ABB RobotStudio

我們前面已經(jīng)提到了ABB的RobotStudio,，這款模擬和編程軟件允許操作人員在一小時(shí)內(nèi)對(duì)該公司的機(jī)器人進(jìn)行增材制造編程。

△ABB機(jī)器人工作室軟件 (來源: ABB)

屬于ABB PowerPac產(chǎn)品組合的RobotStudio的3D打印功能于2020年推出，無需對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行手動(dòng)編程,，允許更快的原型制作,。該軟件可以將任何標(biāo)準(zhǔn)的切片機(jī)軟件設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)化為ABB的仿真環(huán)境和RAPID機(jī)器人代碼，而不需要手動(dòng)編程,。

RobotStudio具有G代碼過濾功能,，可以去除不必要的G代碼點(diǎn)，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn),。在打印機(jī)上包括一個(gè)與ABB兼容的擠出機(jī)螺桿,，使程序能夠控制擠出，實(shí)現(xiàn)精確打印,。

RoboDK

RoboDK是另一家加拿大軟件解決方案供應(yīng)商,。它的離線機(jī)器人編程軟件突出了它與各種選項(xiàng)的兼容性：支持50家制造商的500多個(gè)工業(yè)機(jī)器人，包括ABB和KUKA,。

△RoboDK軟件 (來源: RoboDK)

RoboDK程序允許用戶通過簡單的拖放界面上傳3D模型來定義工具,，這讓操作者可以為他們選擇的機(jī)械臂快速定義其3D打印頭。

制造商說,，一個(gè)直觀的,、自動(dòng)化的CAD/CAM集成界面能夠快速創(chuàng)建無誤差的工具路徑，避免碰撞,、奇異點(diǎn)和軸限制,。在RoboDK中生成最終的機(jī)器人路徑不需要任何編程經(jīng)驗(yàn)。自動(dòng)的雙擊過程與70多個(gè)后處理器一起工作,，保證了對(duì)各種機(jī)器人的支持,。

正在尋找一個(gè)萬能的軟件解決方案的操作者應(yīng)該看一下RoboDK。該公司根據(jù)用戶和制造商的建議,，不斷增加對(duì)新機(jī)器人的支持,，所以它不能與你的機(jī)械臂一起使用的幾率相當(dāng)?shù)汀?br />

機(jī)器人3D打印服務(wù)提供者

在工業(yè)3D打印領(lǐng)域，購買專屬機(jī)器是及其昂貴的,，對(duì)于先進(jìn)的工業(yè)機(jī)器人來說更是如此,。特別是對(duì)于中小企業(yè)的創(chuàng)造者來說，雇用第三方服務(wù)供應(yīng)商為你打印零件可能是一個(gè)更好的主意,。

△Marie Tecnimont 3D打印模塊（來源：Caracol AM）

下面列出的公司都有機(jī)械臂3D打印機(jī)的解決方案,。這或許不是一個(gè)詳盡的清單，但這些服務(wù)提供商足夠讓你的零件打印出來,，無論你的應(yīng)用是什么,，從建筑到家具。

洛克菲勒（Caracol）公司

總部設(shè)在意大利的Caracol公司開發(fā)了為其機(jī)器人增材制造服務(wù)提供動(dòng)力的硬件和軟件,，并正在探索將其機(jī)器人系統(tǒng)作為一種解決方案進(jìn)行商業(yè)化,。

△Caracol的兩臺(tái)機(jī)械臂3D打印機(jī)（來源：Caracol）,。

Caracol使用其專有的Scalprum 13800系統(tǒng)（其中的部分內(nèi)容已獲得專利），以庫卡公司的機(jī)械臂為支撐,，制造大型原型和成品零件,，以及工具、夾具,、模具和最終使用的零件,。該公司表示，這種六軸技術(shù)在規(guī)模和復(fù)雜性方面沒有限制,，并能大幅削減生產(chǎn)時(shí)間和材料成本,。該公司目前主要從事工業(yè)和制造業(yè)，包括航空航天和汽車行業(yè),。

Caracol能夠用各種高性能和可回收材料進(jìn)行打印,，包括PEEK、用玻璃纖維或碳纖維加固的尼龍（PA12）,、PPS（聚苯硫醚）,、TPU，以及用rPLA和rPET等可回收材料,。

當(dāng)COVID-19大流行病在2020年中期對(duì)意大利造成破壞時(shí),，Caracol公司利用其3D打印能力參與其中，幫助防治這種疾病,。該公司除了打印可重復(fù)使用的防護(hù)面具外,，還生產(chǎn)了面罩的頭部支架，盡管不是用其機(jī)械臂打印機(jī),。

△Caracol公司的工業(yè)機(jī)器人增材制造 (來源: Caracol)

Branch Technology

我們在關(guān)于庫卡（KUKA）的章節(jié)中已經(jīng)提到了Branch Technology,，因?yàn)樗麄兣c一個(gè)植物園的合作，但你也可以為你的建筑項(xiàng)目雇用這些創(chuàng)新的設(shè)計(jì)和制造專家,。

△Branch Technology公司擁有約15個(gè)3D打印的機(jī)器人（來源：Branch Technology）,。

Branch Technology的C-Fab（細(xì)胞制造）技術(shù)創(chuàng)建了一個(gè)3D打印的自由形態(tài)聚合物矩陣，其中填充了復(fù)合材料,，并完成了外墻板和連接。該方法使用的材料比傳統(tǒng)的分層打印少20倍,，同時(shí)提供更高的強(qiáng)度-重量比,。

2019年，Branch與西佛羅里達(dá)大學(xué)合作,，為其校園創(chuàng)造一個(gè)藝術(shù)作品,。最后的創(chuàng)作是一個(gè)用Branch的C-Fab方法3D打印的亭子，這使得該亭子耐用而輕巧,，同時(shí)使其拋物線形狀具有高度的設(shè)計(jì)自由,。

Aectual

總部位于荷蘭的Aectual公司專注于創(chuàng)造室內(nèi)室外的家居和建筑元素,。該公司實(shí)際上已經(jīng)開發(fā)了自己的XL 3D打印系統(tǒng)，利用ABB機(jī)械臂和IRC5控制器,、一個(gè)定制的工業(yè)擠出機(jī)和西門子PLC,，該3D打印機(jī)包也可供選定的合作伙伴購買。

△Aectual公司在史基浦機(jī)場的3D打印水磨石地板 (來源: Aectual)

Aectual能夠用各種材料進(jìn)行打印,，從混凝土到生物塑料,、水磨石和回收的廢塑料。它提供大批量的打印,，在其阿姆斯特丹工廠有500平方英尺的打印區(qū)域,。

2021年1月，Aectual推出了它的Aectual社區(qū),，允許會(huì)員獲得他們的家具設(shè)計(jì)定制打印,。2019年，該公司與知名的西班牙建筑師Patricia Urquoila合作,，為當(dāng)年在慕尼黑舉行的寶馬世界展打印她的地板設(shè)計(jì),。

Nagami Design

西班牙的Nagami Design將3D打印和機(jī)器人制造帶到了大規(guī)模的產(chǎn)品和物體上，具有廣泛的定制可能性,。研究和創(chuàng)新是他們產(chǎn)品的核心,，與國際知名設(shè)計(jì)師合作開發(fā)，他們不斷挑戰(zhàn)新技術(shù),，創(chuàng)造出突破性的產(chǎn)品,。

△Nagami Design的大型機(jī)器人3D打印家具 (來源: Nagami)

Nagami與UCL設(shè)計(jì)計(jì)算實(shí)驗(yàn)室展開合作，用一條2.4公里長的連續(xù)塑料線創(chuàng)造了Voxel-Chair v1.0,，該塑料線在空中融化和凝固,，創(chuàng)造了一個(gè)新的復(fù)雜結(jié)構(gòu)。Voxel椅是使用專門為機(jī)器人3D打印開發(fā)的新設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)的第一個(gè)原型,，該軟件是基于曼努埃爾-希門尼斯-加西亞和吉爾斯-雷欽在巴特利特建筑學(xué)院設(shè)計(jì)計(jì)算實(shí)驗(yàn)室領(lǐng)導(dǎo)的研究,。

Relativity

如果你需要3D打印火箭，相對(duì)論空間（Relativity Space）和他們的10米高的名為Stargate的機(jī)器人金屬3D打印機(jī)絕對(duì)是一個(gè)不錯(cuò)的選擇,。在打印像燃料箱或火箭體這樣的大型部件時(shí),，Stargate打印機(jī)會(huì)將數(shù)英里長的定制鋁合金細(xì)線沿著手臂的長度送至其頂端，在那里,，等離子弧融化金屬,，然后分層鋪設(shè)完成打印。

△相對(duì)論空間的聯(lián)合創(chuàng)始人Jordan Noone站在公司最新的機(jī)器人3D打印機(jī)前（來源：Relativity Space）

Relativity公司稱,，其專有的人工智能會(huì)告訴打印機(jī)該怎么做,，這是他們成功的秘訣。在打印之前,，Relativity公司會(huì)模擬打印出的東西應(yīng)該是什么樣子,。當(dāng)機(jī)械臂沉積金屬時(shí),，一套傳感器捕捉視覺、環(huán)境甚至是音頻數(shù)據(jù),。然后,，Relativity的軟件將兩者進(jìn)行比較，以改進(jìn)打印過程,。

中國的機(jī)器人3D打印企業(yè)

據(jù)南極熊了解,，中國也出現(xiàn)一批機(jī)器人3D打印企業(yè)，包括南京英尼格瑪,、南京中科煜宸,、廣東伊之密、上�,？狷�,、浙江盛泰等，打印的材料從金屬到高分子聚合物都有,。

編譯自：Ile Kauppila

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