加州大學使用3D打印創(chuàng)建“類似于昆蟲”的軟機器人

來源：瘋狂制造控  

加利福尼亞大學圣地亞哥分校的研究人員已經(jīng)使用3D打印技術(shù)生產(chǎn)出了柔軟而靈活的行走“類昆蟲”機器人,。用于制造機器人的預算型增材制造技術(shù)可以降低3D打印軟機器人的入門成本，并為該技術(shù)在對人類不安全的地方打開新的應用,。

根據(jù)研究人員的說法,，制造昆蟲機器人的主要挑戰(zhàn)之一是重建復雜的外骨骼結(jié)構(gòu)力學。外殼需要提供多種功能,，包括結(jié)構(gòu)支撐,、關(guān)節(jié)靈活性和身體保護,，同時提供傳感、抓取和附著的功能表面特征,。

圣地亞哥的研究小組觀察到,，昆蟲四肢的活動能力是由剛性、柔性和梯度剛度元素的排列決定的,，而昆蟲的外骨骼是剛性和柔性機械部件的混合結(jié)構(gòu),。因此,，未來的迭代需要一種混合的構(gòu)建方法,，以便更好地反映它們所基于的昆蟲模型。

最近,，機器人專家開始使用多材料3D打印,，激光切割，層壓和壓鑄法,，將身體和四肢的適應性納入機器人設(shè)計中,。這些制造技術(shù)也有缺點，因為它們通常以獲取昂貴且耗時的制造工具為代價,，這些工具提供了有限的材料選擇,。

為了使他們能夠以更節(jié)省成本的方式3D打印柔性和彈性外骨骼，研究團隊設(shè)計了一種新穎的混合方法,，稱為彈性骨骼打印,。使用熔融沉積建模（FDM）3D打印機和標準的長絲材料（例如丙烯腈丁二烯苯乙烯（ABS））使該方法更便宜且更易于使用。此外,，新技術(shù)不同于傳統(tǒng)方法,，而是通過將3D剛性細絲直接打印到加熱的熱塑性薄膜上，來制造軟機器人,。這種方法為沉積的材料提供了靈活而堅固的基礎(chǔ)層,，并能夠精確控制機器人體內(nèi)關(guān)節(jié)和支桿的剛度和特性。

在標準FDM 打印中,，塑料絲（例如ABS或聚乳酸（PLA））通過加熱噴嘴的孔口擠出,，并沉積在平坦的打印表面上。另一方面,，柔性骨架工藝使用改良的Prusa i3 MK3S或LulzBot Taz 6 FDM 3D打印機,，將長絲直接沉積到加熱的熱塑性基礎(chǔ)層上。這導致沉積材料與不可延伸的柔性基材之間的高粘結(jié)強度,，從而提高了抗疲勞性,。柔性骨架打印的粘合過程也不需要額外的粘合劑或固化劑，因為長絲在擠出過程中直接粘合到基礎(chǔ)層上,。

為了測試所生產(chǎn)組件的強度和抗疲勞性,，該團隊制造了具有均勻矩形幾何形狀的柔性梁,。將每個梁彎曲到恒定應力狀態(tài)，并保持該位置10秒鐘,，以模擬機器人腿彎曲并固定在適當位置以支撐載荷的情況,。然后，研究團隊通過拍攝未加載光束偏轉(zhuǎn)角的圖像來測量光束的蠕變角,，該圖像是在測試前從中立位置測量的,。通過添加聚碳酸酯（PC）層，研究人員發(fā)現(xiàn),，他們能夠在300個負載循環(huán)周期內(nèi)將3D打印光束的蠕變變形降低70％,。